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资源说明：
INS/GPS 组合导航系统的本质是非线性的, 为改善非线性下INS/GPS 组合导航精度, 提出将一种新的非线
性滤波cubature Kalman filter(CKF) 应用于INS/GPS 组合导航中. 为此, 建立了基于平台失准角的非线性状态模型和
以速度误差及位置误差描述的观测模型, 分析了CKF 滤波原理, 设计了INS/GPS 组合滤波器, 对组合导航非线性模
型进行了仿真. 仿真结果显示, 相对于扩展卡尔曼滤波(EKF), CKF 降低了姿态、位置和速度估计误差, CKF 更适合于
处理组合导航的状态估计问题.
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