视觉测距法:使用摄像机图像估算代理的运动
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资源说明:视觉里程表 介绍: 视觉测距法(VO)是通过分析相关的相机图像来确定机器人的位置和方向的过程。 该项目旨在估算安装在移动平台上的校准摄像机的运动。 通过计算图像的特征点并确定图像的相对平移和旋转来估计运动。 基本管道: 图像序列 特征检测 功能匹配(或跟踪) 运动估计 二维到二维 3-D至3-D 3-D至2-D 项目中使用的不同方法: 使用特征匹配方法的2D-2D运动估计。 使用光流法的2D-2D运动估计。 使用光流法的3D-2D运动估计。 使用特征匹配方法的3D-3D运动估计。 2D-2D运动估计(功能匹配): 方法: 使用校准的单眼相机设置捕获第一幅图像(I1)和第二幅图像(I2),并使用sift Feature Detector在两个图像中计算特征。 使用FlannBasedMatcher /蛮力对相应的特征进行匹配,并使用比率测试保持准确性。 使用匹配特征图像
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