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CPhysic.cpp
资源名称：brm2.rar　[点击查看]
上传用户：liujun12jf
上传日期：2022-07-12
资源大小：638k
文件大小：2k
源码类别：

OpenGL

开发平台：

Visual C++

CPhysic.cpp：源码内容
  2. #include "CPhysic.h"
  5. int GCBegin(const NewtonMaterial* material, const NewtonBody* body0, const NewtonBody* body1)
  6. {
  8. return 1;
  9. }
  11. int GCProcess(const NewtonMaterial* material, const NewtonContact* contact)
  12. {
  14. return 1;
  15. }
  17. void GCEnd(const NewtonMaterial* material)
  18. {
  20. }
  24. void CPhysic::AddObject(CPhysicObject *o)
  25. {
  26. NewtonCollision *c;
  27. NewtonBody *b;
  28. if (o->isBox) c = NewtonCreateBox(nWorld, o->size[0]*2, o->size[1]*2, o->size[2]*2, NULL); 
  29. else c = NewtonCreateSphere(nWorld, o->size[0]*2, o->size[1]*2, o->size[2]*2, NULL); 
  30. b = NewtonCreateBody(nWorld, c);
  31. NewtonReleaseCollision(nWorld, c);
  32. NewtonBodySetUserData(b, o);
  33. NewtonBodySetMassMatrix(b, o->weight, 1, 1, 1);
  34. NewtonBodySetMatrix(b, &o->mMatrix[0][0]);
  35. NewtonBodySetTransformCallback(b, TransformCallback);
  36. NewtonBodySetForceAndTorqueCallback(b, ForceAndTorqueCallback);
  37. NewtonBodySetAutoactiveCallback(b, AutoactiveCallback);
  38. o->pBody = b;
  39. }
  44. void CPhysic::Frame(float fTime)
  45. {
  46. // update world with timestep
  47. NewtonUpdate(nWorld, fTime*fSpeed);
  48. }
  58. void AutoactiveCallback(const NewtonBody *b, unsigned state)
  59. {
  60. static int iActiveBodies = 0;
  61. if (state == -1)
  62. {
  63. int *p;
  64. p = (int*)b;
  65. *p = iActiveBodies;
  66. }
  67. else
  68. {
  69. // 0*2-1 = -1  &&  1*2-1 = 1  &&  so it will inc or dec count..
  70. iActiveBodies += (state*2)-1;
  71. }
  72. }
  75. void ForceAndTorqueCallback(const NewtonBody* body)
  76. {
  77. float gravity = 9.8f;
  78. float Ixx;
  79. float Iyy;
  80. float Izz;
  81. float mass;
  82. NewtonBodyGetMassMatrix(body, &mass, &Ixx, &Iyy, &Izz);
  83. CVector force(0.0f, -mass * gravity, 0.0f);
  84. NewtonBodySetForce(body, &force[0]);
  86. }
  90. void TransformCallback(const NewtonBody* b, const dFloat* m)
  91. {
  92. CPhysicObject *o;
  93. // get pointer to object, which we saved before
  94. o = (CPhysicObject*) NewtonBodyGetUserData(b);
  95. if (!o)
  96. {
  97. err("NewtonBodyGetUserData returned zero...");
  98. return;
  99. }
  100. // CMatrix& mat = *((dMatrix*)matrix);
  101. CMatrix mat;
  102. // set current matrix
  103. mat = *((CMatrix*)m);
  104. o->SetMatrix(mat);
  105. }
  111. void NewtonBodyUnfreeze(NewtonBody *b)
  112. {
  113. if (!b) return;
  114. NewtonWorld *pNW;
  115. pNW = NewtonBodyGetWorld(b);
  116. if (!pNW) return;
  117. NewtonWorldUnfreezeBody(pNW, b);
  118. }
  121. void NewtonBodyDestroy(NewtonBody *b)
  122. {
  123. if (!b) return;
  124. NewtonWorld *pNW;
  125. pNW = NewtonBodyGetWorld(b);
  126. if (!pNW) return;
  127. NewtonDestroyBody(pNW, b);
  128. }