b2CircleShape.cpp
上传用户:gb3593
上传日期:2022-01-07
资源大小:3028k
文件大小:3k
源码类别:

游戏引擎

开发平台:

Visual C++

  1. /*
  2. * Copyright (c) 2006-2009 Erin Catto http://www.gphysics.com
  3. *
  4. * This software is provided 'as-is', without any express or implied
  5. * warranty.  In no event will the authors be held liable for any damages
  6. * arising from the use of this software.
  7. * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
  8. * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
  9. * freely, subject to the following restrictions:
  10. * 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not
  11. * claim that you wrote the original software. If you use this software
  12. * in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
  13. * appreciated but is not required.
  14. * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
  15. * misrepresented as being the original software.
  16. * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  17. */
  18. #include <Box2D/Collision/Shapes/b2CircleShape.h>
  19. #include <new>
  20. b2Shape* b2CircleShape::Clone(b2BlockAllocator* allocator) const
  21. {
  22. void* mem = allocator->Allocate(sizeof(b2CircleShape));
  23. b2CircleShape* clone = new (mem) b2CircleShape;
  24. *clone = *this;
  25. return clone;
  26. }
  27. bool b2CircleShape::TestPoint(const b2Transform& transform, const b2Vec2& p) const
  28. {
  29. b2Vec2 center = transform.position + b2Mul(transform.R, m_p);
  30. b2Vec2 d = p - center;
  31. return b2Dot(d, d) <= m_radius * m_radius;
  32. }
  33. // Collision Detection in Interactive 3D Environments by Gino van den Bergen
  34. // From Section 3.1.2
  35. // x = s + a * r
  36. // norm(x) = radius
  37. bool b2CircleShape::RayCast(b2RayCastOutput* output, const b2RayCastInput& input, const b2Transform& transform) const
  38. {
  39. b2Vec2 position = transform.position + b2Mul(transform.R, m_p);
  40. b2Vec2 s = input.p1 - position;
  41. float32 b = b2Dot(s, s) - m_radius * m_radius;
  42. // Solve quadratic equation.
  43. b2Vec2 r = input.p2 - input.p1;
  44. float32 c =  b2Dot(s, r);
  45. float32 rr = b2Dot(r, r);
  46. float32 sigma = c * c - rr * b;
  47. // Check for negative discriminant and short segment.
  48. if (sigma < 0.0f || rr < b2_epsilon)
  49. {
  50. return false;
  51. }
  52. // Find the point of intersection of the line with the circle.
  53. float32 a = -(c + b2Sqrt(sigma));
  54. // Is the intersection point on the segment?
  55. if (0.0f <= a && a <= input.maxFraction * rr)
  56. {
  57. a /= rr;
  58. output->fraction = a;
  59. output->normal = s + a * r;
  60. output->normal.Normalize();
  61. return true;
  62. }
  63. return false;
  64. }
  65. void b2CircleShape::ComputeAABB(b2AABB* aabb, const b2Transform& transform) const
  66. {
  67. b2Vec2 p = transform.position + b2Mul(transform.R, m_p);
  68. aabb->lowerBound.Set(p.x - m_radius, p.y - m_radius);
  69. aabb->upperBound.Set(p.x + m_radius, p.y + m_radius);
  70. }
  71. void b2CircleShape::ComputeMass(b2MassData* massData, float32 density) const
  72. {
  73. massData->mass = density * b2_pi * m_radius * m_radius;
  74. massData->center = m_p;
  75. // inertia about the local origin
  76. massData->I = massData->mass * (0.5f * m_radius * m_radius + b2Dot(m_p, m_p));
  77. }