b2FrictionJoint.h
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上传日期:2022-01-07
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文件大小:3k
源码类别:

游戏引擎

开发平台:

Visual C++

  1. /*
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  3. *
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  16. * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  17. */
  18. #ifndef B2_FRICTION_JOINT_H
  19. #define B2_FRICTION_JOINT_H
  20. #include <Box2D/Dynamics/Joints/b2Joint.h>
  21. /// Friction joint definition.
  22. struct b2FrictionJointDef : public b2JointDef
  23. {
  24. b2FrictionJointDef()
  25. {
  26. type = e_frictionJoint;
  27. localAnchorA.SetZero();
  28. localAnchorB.SetZero();
  29. maxForce = 0.0f;
  30. maxTorque = 0.0f;
  31. }
  32. /// Initialize the bodies, anchors, axis, and reference angle using the world
  33. /// anchor and world axis.
  34. void Initialize(b2Body* bodyA, b2Body* bodyB, const b2Vec2& anchor);
  35. /// The local anchor point relative to bodyA's origin.
  36. b2Vec2 localAnchorA;
  37. /// The local anchor point relative to bodyB's origin.
  38. b2Vec2 localAnchorB;
  39. /// The maximum friction force in N.
  40. float32 maxForce;
  41. /// The maximum friction torque in N-m.
  42. float32 maxTorque;
  43. };
  44. /// Friction joint. This is used for top-down friction.
  45. /// It provides 2D translational friction and angular friction.
  46. class b2FrictionJoint : public b2Joint
  47. {
  48. public:
  49. b2Vec2 GetAnchorA() const;
  50. b2Vec2 GetAnchorB() const;
  51. b2Vec2 GetReactionForce(float32 inv_dt) const;
  52. float32 GetReactionTorque(float32 inv_dt) const;
  53. /// Set the maximum friction force in N.
  54. void SetMaxForce(float32 force);
  55. /// Get the maximum friction force in N.
  56. float32 GetMaxForce() const;
  57. /// Set the maximum friction torque in N*m.
  58. void SetMaxTorque(float32 torque);
  59. /// Get the maximum friction torque in N*m.
  60. float32 GetMaxTorque() const;
  61. protected:
  62. friend class b2Joint;
  63. b2FrictionJoint(const b2FrictionJointDef* def);
  64. void InitVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
  65. void SolveVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
  66. bool SolvePositionConstraints(float32 baumgarte);
  67. b2Vec2 m_localAnchorA;
  68. b2Vec2 m_localAnchorB;
  69. b2Mat22 m_linearMass;
  70. float32 m_angularMass;
  71. b2Vec2 m_linearImpulse;
  72. float32 m_angularImpulse;
  73. float32 m_maxForce;
  74. float32 m_maxTorque;
  75. };
  76. #endif