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b2WeldJoint.h：源码内容

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*/
#ifndef B2_WELD_JOINT_H
#define B2_WELD_JOINT_H
#include <Box2D/Dynamics/Joints/b2Joint.h>
/// Weld joint definition. You need to specify local anchor points
/// where they are attached and the relative body angle. The position
/// of the anchor points is important for computing the reaction torque.
struct b2WeldJointDef : public b2JointDef
{
	b2WeldJointDef()
	{
		type = e_weldJoint;
		localAnchorA.Set(0.0f, 0.0f);
		localAnchorB.Set(0.0f, 0.0f);
		referenceAngle = 0.0f;
	}
	/// Initialize the bodies, anchors, and reference angle using a world
	/// anchor point.
	void Initialize(b2Body* body1, b2Body* body2, const b2Vec2& anchor);
	/// The local anchor point relative to body1's origin.
	b2Vec2 localAnchorA;
	/// The local anchor point relative to body2's origin.
	b2Vec2 localAnchorB;
	/// The body2 angle minus body1 angle in the reference state (radians).
	float32 referenceAngle;
};
/// A weld joint essentially glues two bodies together. A weld joint may
/// distort somewhat because the island constraint solver is approximate.
class b2WeldJoint : public b2Joint
{
public:
	b2Vec2 GetAnchorA() const;
	b2Vec2 GetAnchorB() const;
	b2Vec2 GetReactionForce(float32 inv_dt) const;
	float32 GetReactionTorque(float32 inv_dt) const;
protected:
	friend class b2Joint;
	b2WeldJoint(const b2WeldJointDef* def);
	void InitVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	void SolveVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	bool SolvePositionConstraints(float32 baumgarte);
	b2Vec2 m_localAnchorA;
	b2Vec2 m_localAnchorB;
	float32 m_referenceAngle;
	b2Vec3 m_impulse;
	b2Mat33 m_mass;
};
#endif

						