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Visual C++

b2PulleyJoint.h：源码内容
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*/
#ifndef B2_PULLEY_JOINT_H
#define B2_PULLEY_JOINT_H
#include <Box2D/Dynamics/Joints/b2Joint.h>
const float32 b2_minPulleyLength = 2.0f;
/// Pulley joint definition. This requires two ground anchors,
/// two dynamic body anchor points, max lengths for each side,
/// and a pulley ratio.
struct b2PulleyJointDef : public b2JointDef
{
	b2PulleyJointDef()
	{
		type = e_pulleyJoint;
		groundAnchorA.Set(-1.0f, 1.0f);
		groundAnchorB.Set(1.0f, 1.0f);
		localAnchorA.Set(-1.0f, 0.0f);
		localAnchorB.Set(1.0f, 0.0f);
		lengthA = 0.0f;
		maxLengthA = 0.0f;
		lengthB = 0.0f;
		maxLengthB = 0.0f;
		ratio = 1.0f;
		collideConnected = true;
	}
	/// Initialize the bodies, anchors, lengths, max lengths, and ratio using the world anchors.
	void Initialize(b2Body* bodyA, b2Body* bodyB,
					const b2Vec2& groundAnchorA, const b2Vec2& groundAnchorB,
					const b2Vec2& anchorA, const b2Vec2& anchorB,
					float32 ratio);
	/// The first ground anchor in world coordinates. This point never moves.
	b2Vec2 groundAnchorA;
	/// The second ground anchor in world coordinates. This point never moves.
	b2Vec2 groundAnchorB;
	/// The local anchor point relative to bodyA's origin.
	b2Vec2 localAnchorA;
	/// The local anchor point relative to bodyB's origin.
	b2Vec2 localAnchorB;
	/// The a reference length for the segment attached to bodyA.
	float32 lengthA;
	/// The maximum length of the segment attached to bodyA.
	float32 maxLengthA;
	/// The a reference length for the segment attached to bodyB.
	float32 lengthB;
	/// The maximum length of the segment attached to bodyB.
	float32 maxLengthB;
	/// The pulley ratio, used to simulate a block-and-tackle.
	float32 ratio;
};
/// The pulley joint is connected to two bodies and two fixed ground points.
/// The pulley supports a ratio such that:
/// length1 + ratio * length2 <= constant
/// Yes, the force transmitted is scaled by the ratio.
/// The pulley also enforces a maximum length limit on both sides. This is
/// useful to prevent one side of the pulley hitting the top.
class b2PulleyJoint : public b2Joint
{
public:
	b2Vec2 GetAnchorA() const;
	b2Vec2 GetAnchorB() const;
	b2Vec2 GetReactionForce(float32 inv_dt) const;
	float32 GetReactionTorque(float32 inv_dt) const;
	/// Get the first ground anchor.
	b2Vec2 GetGroundAnchorA() const;
	/// Get the second ground anchor.
	b2Vec2 GetGroundAnchorB() const;
	/// Get the current length of the segment attached to body1.
	float32 GetLength1() const;
	/// Get the current length of the segment attached to body2.
	float32 GetLength2() const;
	/// Get the pulley ratio.
	float32 GetRatio() const;
protected:
	friend class b2Joint;
	b2PulleyJoint(const b2PulleyJointDef* data);
	void InitVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	void SolveVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	bool SolvePositionConstraints(float32 baumgarte);
	b2Vec2 m_groundAnchor1;
	b2Vec2 m_groundAnchor2;
	b2Vec2 m_localAnchor1;
	b2Vec2 m_localAnchor2;
	b2Vec2 m_u1;
	b2Vec2 m_u2;
	
	float32 m_constant;
	float32 m_ratio;
	
	float32 m_maxLength1;
	float32 m_maxLength2;
	// Effective masses
	float32 m_pulleyMass;
	float32 m_limitMass1;
	float32 m_limitMass2;
	// Impulses for accumulation/warm starting.
	float32 m_impulse;
	float32 m_limitImpulse1;
	float32 m_limitImpulse2;
	b2LimitState m_state;
	b2LimitState m_limitState1;
	b2LimitState m_limitState2;
};
#endif

						