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Visual C++

b2RevoluteJoint.h：源码内容
							/*
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*/
#ifndef B2_REVOLUTE_JOINT_H
#define B2_REVOLUTE_JOINT_H
#include <Box2D/Dynamics/Joints/b2Joint.h>
/// Revolute joint definition. This requires defining an
/// anchor point where the bodies are joined. The definition
/// uses local anchor points so that the initial configuration
/// can violate the constraint slightly. You also need to
/// specify the initial relative angle for joint limits. This
/// helps when saving and loading a game.
/// The local anchor points are measured from the body's origin
/// rather than the center of mass because:
/// 1. you might not know where the center of mass will be.
/// 2. if you add/remove shapes from a body and recompute the mass,
///    the joints will be broken.
struct b2RevoluteJointDef : public b2JointDef
{
	b2RevoluteJointDef()
	{
		type = e_revoluteJoint;
		localAnchorA.Set(0.0f, 0.0f);
		localAnchorB.Set(0.0f, 0.0f);
		referenceAngle = 0.0f;
		lowerAngle = 0.0f;
		upperAngle = 0.0f;
		maxMotorTorque = 0.0f;
		motorSpeed = 0.0f;
		enableLimit = false;
		enableMotor = false;
	}
	/// Initialize the bodies, anchors, and reference angle using a world
	/// anchor point.
	void Initialize(b2Body* bodyA, b2Body* bodyB, const b2Vec2& anchor);
	/// The local anchor point relative to body1's origin.
	b2Vec2 localAnchorA;
	/// The local anchor point relative to body2's origin.
	b2Vec2 localAnchorB;
	/// The body2 angle minus body1 angle in the reference state (radians).
	float32 referenceAngle;
	/// A flag to enable joint limits.
	bool enableLimit;
	/// The lower angle for the joint limit (radians).
	float32 lowerAngle;
	/// The upper angle for the joint limit (radians).
	float32 upperAngle;
	/// A flag to enable the joint motor.
	bool enableMotor;
	/// The desired motor speed. Usually in radians per second.
	float32 motorSpeed;
	/// The maximum motor torque used to achieve the desired motor speed.
	/// Usually in N-m.
	float32 maxMotorTorque;
};
/// A revolute joint constrains two bodies to share a common point while they
/// are free to rotate about the point. The relative rotation about the shared
/// point is the joint angle. You can limit the relative rotation with
/// a joint limit that specifies a lower and upper angle. You can use a motor
/// to drive the relative rotation about the shared point. A maximum motor torque
/// is provided so that infinite forces are not generated.
class b2RevoluteJoint : public b2Joint
{
public:
	b2Vec2 GetAnchorA() const;
	b2Vec2 GetAnchorB() const;
	b2Vec2 GetReactionForce(float32 inv_dt) const;
	float32 GetReactionTorque(float32 inv_dt) const;
	/// Get the current joint angle in radians.
	float32 GetJointAngle() const;
	/// Get the current joint angle speed in radians per second.
	float32 GetJointSpeed() const;
	/// Is the joint limit enabled?
	bool IsLimitEnabled() const;
	/// Enable/disable the joint limit.
	void EnableLimit(bool flag);
	/// Get the lower joint limit in radians.
	float32 GetLowerLimit() const;
	/// Get the upper joint limit in radians.
	float32 GetUpperLimit() const;
	/// Set the joint limits in radians.
	void SetLimits(float32 lower, float32 upper);
	/// Is the joint motor enabled?
	bool IsMotorEnabled() const;
	/// Enable/disable the joint motor.
	void EnableMotor(bool flag);
	/// Set the motor speed in radians per second.
	void SetMotorSpeed(float32 speed);
	/// Get the motor speed in radians per second.
	float32 GetMotorSpeed() const;
	/// Set the maximum motor torque, usually in N-m.
	void SetMaxMotorTorque(float32 torque);
	/// Get the current motor torque, usually in N-m.
	float32 GetMotorTorque() const;
protected:
	
	friend class b2Joint;
	friend class b2GearJoint;
	b2RevoluteJoint(const b2RevoluteJointDef* def);
	void InitVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	void SolveVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	bool SolvePositionConstraints(float32 baumgarte);
	b2Vec2 m_localAnchor1;	// relative
	b2Vec2 m_localAnchor2;
	b2Vec3 m_impulse;
	float32 m_motorImpulse;
	b2Mat33 m_mass;			// effective mass for point-to-point constraint.
	float32 m_motorMass;	// effective mass for motor/limit angular constraint.
	
	bool m_enableMotor;
	float32 m_maxMotorTorque;
	float32 m_motorSpeed;
	bool m_enableLimit;
	float32 m_referenceAngle;
	float32 m_lowerAngle;
	float32 m_upperAngle;
	b2LimitState m_limitState;
};
inline float32 b2RevoluteJoint::GetMotorSpeed() const
{
	return m_motorSpeed;
}
#endif

						