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Visual C++

b2PrismaticJoint.h：源码内容
							/*
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*/
#ifndef B2_PRISMATIC_JOINT_H
#define B2_PRISMATIC_JOINT_H
#include <Box2D/Dynamics/Joints/b2Joint.h>
/// Prismatic joint definition. This requires defining a line of
/// motion using an axis and an anchor point. The definition uses local
/// anchor points and a local axis so that the initial configuration
/// can violate the constraint slightly. The joint translation is zero
/// when the local anchor points coincide in world space. Using local
/// anchors and a local axis helps when saving and loading a game.
/// @warning at least one body should by dynamic with a non-fixed rotation.
struct b2PrismaticJointDef : public b2JointDef
{
	b2PrismaticJointDef()
	{
		type = e_prismaticJoint;
		localAnchorA.SetZero();
		localAnchorB.SetZero();
		localAxis1.Set(1.0f, 0.0f);
		referenceAngle = 0.0f;
		enableLimit = false;
		lowerTranslation = 0.0f;
		upperTranslation = 0.0f;
		enableMotor = false;
		maxMotorForce = 0.0f;
		motorSpeed = 0.0f;
	}
	/// Initialize the bodies, anchors, axis, and reference angle using the world
	/// anchor and world axis.
	void Initialize(b2Body* bodyA, b2Body* bodyB, const b2Vec2& anchor, const b2Vec2& axis);
	/// The local anchor point relative to body1's origin.
	b2Vec2 localAnchorA;
	/// The local anchor point relative to body2's origin.
	b2Vec2 localAnchorB;
	/// The local translation axis in body1.
	b2Vec2 localAxis1;
	/// The constrained angle between the bodies: body2_angle - body1_angle.
	float32 referenceAngle;
	/// Enable/disable the joint limit.
	bool enableLimit;
	/// The lower translation limit, usually in meters.
	float32 lowerTranslation;
	/// The upper translation limit, usually in meters.
	float32 upperTranslation;
	/// Enable/disable the joint motor.
	bool enableMotor;
	/// The maximum motor torque, usually in N-m.
	float32 maxMotorForce;
	/// The desired motor speed in radians per second.
	float32 motorSpeed;
};
/// A prismatic joint. This joint provides one degree of freedom: translation
/// along an axis fixed in body1. Relative rotation is prevented. You can
/// use a joint limit to restrict the range of motion and a joint motor to
/// drive the motion or to model joint friction.
class b2PrismaticJoint : public b2Joint
{
public:
	b2Vec2 GetAnchorA() const;
	b2Vec2 GetAnchorB() const;
	b2Vec2 GetReactionForce(float32 inv_dt) const;
	float32 GetReactionTorque(float32 inv_dt) const;
	/// Get the current joint translation, usually in meters.
	float32 GetJointTranslation() const;
	/// Get the current joint translation speed, usually in meters per second.
	float32 GetJointSpeed() const;
	/// Is the joint limit enabled?
	bool IsLimitEnabled() const;
	/// Enable/disable the joint limit.
	void EnableLimit(bool flag);
	/// Get the lower joint limit, usually in meters.
	float32 GetLowerLimit() const;
	/// Get the upper joint limit, usually in meters.
	float32 GetUpperLimit() const;
	/// Set the joint limits, usually in meters.
	void SetLimits(float32 lower, float32 upper);
	/// Is the joint motor enabled?
	bool IsMotorEnabled() const;
	/// Enable/disable the joint motor.
	void EnableMotor(bool flag);
	/// Set the motor speed, usually in meters per second.
	void SetMotorSpeed(float32 speed);
	/// Get the motor speed, usually in meters per second.
	float32 GetMotorSpeed() const;
	/// Set the maximum motor force, usually in N.
	void SetMaxMotorForce(float32 force);
	/// Get the current motor force, usually in N.
	float32 GetMotorForce() const;
protected:
	friend class b2Joint;
	friend class b2GearJoint;
	b2PrismaticJoint(const b2PrismaticJointDef* def);
	void InitVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	void SolveVelocityConstraints(const b2TimeStep& step);
	bool SolvePositionConstraints(float32 baumgarte);
	b2Vec2 m_localAnchor1;
	b2Vec2 m_localAnchor2;
	b2Vec2 m_localXAxis1;
	b2Vec2 m_localYAxis1;
	float32 m_refAngle;
	b2Vec2 m_axis, m_perp;
	float32 m_s1, m_s2;
	float32 m_a1, m_a2;
	b2Mat33 m_K;
	b2Vec3 m_impulse;
	float32 m_motorMass;			// effective mass for motor/limit translational constraint.
	float32 m_motorImpulse;
	float32 m_lowerTranslation;
	float32 m_upperTranslation;
	float32 m_maxMotorForce;
	float32 m_motorSpeed;
	
	bool m_enableLimit;
	bool m_enableMotor;
	b2LimitState m_limitState;
};
inline float32 b2PrismaticJoint::GetMotorSpeed() const
{
	return m_motorSpeed;
}
#endif

						