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b2ContactSolver.h
资源名称：Box2D_v2.1.2.zip　[点击查看]
上传用户：gb3593
上传日期：2022-01-07
资源大小：3028k
文件大小：2k
源码类别：

游戏引擎

开发平台：

Visual C++

b2ContactSolver.h：源码内容
  1. /*
  2. * Copyright (c) 2006-2009 Erin Catto http://www.gphysics.com
  3. *
  4. * This software is provided 'as-is', without any express or implied
  5. * warranty.  In no event will the authors be held liable for any damages
  6. * arising from the use of this software.
  7. * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
  8. * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
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  13. * appreciated but is not required.
  14. * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
  15. * misrepresented as being the original software.
  16. * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  17. */
  19. #ifndef B2_CONTACT_SOLVER_H
  20. #define B2_CONTACT_SOLVER_H
  22. #include <Box2D/Common/b2Math.h>
  23. #include <Box2D/Collision/b2Collision.h>
  24. #include <Box2D/Dynamics/b2Island.h>
  26. class b2Contact;
  27. class b2Body;
  28. class b2StackAllocator;
  30. struct b2ContactConstraintPoint
  31. {
  32. b2Vec2 localPoint;
  33. b2Vec2 rA;
  34. b2Vec2 rB;
  35. float32 normalImpulse;
  36. float32 tangentImpulse;
  37. float32 normalMass;
  38. float32 tangentMass;
  39. float32 velocityBias;
  40. };
  42. struct b2ContactConstraint
  43. {
  44. b2ContactConstraintPoint points[b2_maxManifoldPoints];
  45. b2Vec2 localNormal;
  46. b2Vec2 localPoint;
  47. b2Vec2 normal;
  48. b2Mat22 normalMass;
  49. b2Mat22 K;
  50. b2Body* bodyA;
  51. b2Body* bodyB;
  52. b2Manifold::Type type;
  53. float32 radius;
  54. float32 friction;
  55. int32 pointCount;
  56. b2Manifold* manifold;
  57. };
  59. class b2ContactSolver
  60. {
  61. public:
  62. b2ContactSolver(b2Contact** contacts, int32 contactCount,
  63. b2StackAllocator* allocator, float32 impulseRatio);
  65. ~b2ContactSolver();
  67. void WarmStart();
  68. void SolveVelocityConstraints();
  69. void StoreImpulses();
  71. bool SolvePositionConstraints(float32 baumgarte);
  73. b2StackAllocator* m_allocator;
  74. b2ContactConstraint* m_constraints;
  75. int m_constraintCount;
  76. };
  78. #endif