开通博客赚积分
发布资源赚积分
分类

源码开发语言/平台
当前位置：首页 > 源码/资料 > 游戏 > 游戏引擎 > 查看源码
ElasticBody.h
资源名称：Box2D_v2.1.2.zip　[点击查看]
上传用户：gb3593
上传日期：2022-01-07
资源大小：3028k
文件大小：16k
源码类别：

游戏引擎

开发平台：

Visual C++

ElasticBody.h：源码内容
  1. /*
  2. * Copyright (c) 2006-2009 Erin Catto http://www.gphysics.com
  3. *
  4. * This software is provided 'as-is', without any express or implied
  5. * warranty.  In no event will the authors be held liable for any damages
  6. * arising from the use of this software.
  7. * Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
  8. * including commercial applications, and to alter it and redistribute it
  9. * freely, subject to the following restrictions:
  10. * 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not
  11. * claim that you wrote the original software. If you use this software
  12. * in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
  13. * appreciated but is not required.
  14. * 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
  15. * misrepresented as being the original software.
  16. * 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  17. */
  19. #ifndef ELASTIC_BODY_H
  20. #define ELASTIC_BODY_H
  22. class ElasticBody : public Test
  23. {
  24. public:
  25. b2Body* bodies[64];
  26.     b2Body*  m_ground;
  27. b2Body*  m_elev;
  28. b2PrismaticJoint* m_joint_elev;
  29. /// Main...
  30. ElasticBody()
  31. {
  32. /// Bottom static body
  33. { 
  34. b2PolygonDef sd;
  35. sd.SetAsBox(50.0f, 2.0f);
  36. sd.friction = 0.1f;
  37. sd.restitution = 0.1f;
  38. b2BodyDef bd;
  39. bd.position.Set(-1.0f, -7.5f);
  40. m_ground = m_world->CreateBody(&bd);
  41. m_ground->CreateFixture(&sd);
  42. }
  43. /// Upper static body
  44. {
  45.             b2PolygonDef sd;
  46. sd.SetAsBox(20.0f, 0.50f,b2Vec2(0.f,0.f),0.047f*b2_pi);
  47. sd.friction    = 0.01f;
  48. sd.restitution = 0.001f;  
  49. b2BodyDef bd;
  50. bd.position.Set(-20.f, 93.0f);
  51. b2Body* g = m_world->CreateBody(&bd);
  52. g->CreateFixture(&sd);
  53. sd.SetAsBox(15.f, 0.50f,b2Vec2(-15.0f,12.5f),0.0f);
  54.             g->CreateFixture(&sd);
  56.             sd.SetAsBox(20.f,0.5f,b2Vec2(0.0f,-25.0f),-0.5f);
  57. g->CreateFixture(&sd);
  58.         }
  59. /// Left channel left wall
  60. {
  61.             b2PolygonDef sd;
  62. sd.SetAsBox(0.7f, 55.0f);
  63. sd.friction    = 0.1f;
  64. sd.restitution = 0.1f;  
  65. b2BodyDef bd;
  66. bd.position.Set(-49.3f, 50.0f);
  67. b2Body* g = m_world->CreateBody(&bd);
  68. g->CreateFixture(&sd);
  69.         }
  70. /// Right wall
  71. {
  72.             b2PolygonDef sd;
  73. sd.SetAsBox(0.7f, 55.0f);
  74. sd.friction    = 0.1f;
  75. sd.restitution = 0.1f;  
  76. b2BodyDef bd;
  77. bd.position.Set(45.f, 50.0f);
  78. b2Body* g = m_world->CreateBody(&bd);
  79. g->CreateFixture(&sd);
  80.         }
  81. /// Left channel right upper wall  
  82. {
  83.             b2PolygonDef sd;
  84. sd.SetAsBox(0.5f, 20.0f);
  85. sd.friction    = 0.05f;
  86. sd.restitution = 0.01f;  
  87. b2BodyDef bd;
  88. bd.position.Set(-42.0f, 70.0f);
  89.     bd.angle = -0.03f*b2_pi;
  90. b2Body* g = m_world->CreateBody(&bd);
  91. g->CreateFixture(&sd);
  92. }
  93. /// Left channel right lower wall
  94. {
  95.             b2PolygonDef sd;
  96. sd.SetAsBox(0.50f, 23.0f);
  97. sd.friction    = 0.05f;
  98. sd.restitution = 0.01f;  
  99. b2BodyDef bd;
  100. bd.position.Set(-44.0f, 27.0f);
  101. b2Body* g = m_world->CreateBody(&bd);
  102. g->CreateFixture(&sd);
  103.         /// Bottom motors
  104.     b2CircleDef cd;
  105. cd.radius   = 3.0f;
  106. cd.density  = 15.0f;
  107. cd.friction = 1.f;
  108. cd.restitution = 0.2f;
  109.         /// 1. 
  110. bd.position.Set(-40.0f,2.5f);
  111. b2Body* body = m_world->CreateBody(&bd);
  112. body->CreateFixture(&cd);
  113.             body->SetMassFromShapes(); 
  114.             b2RevoluteJointDef jr;
  115. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,1.f));
  116.             jr.maxMotorTorque = 30000.f;
  117.             jr.enableMotor    = true; 
  118.             jr.motorSpeed     = 20.f;
  119. m_world->CreateJoint(&jr);
  120.         /// 1. left down
  121. bd.position.Set(-46.0f,-2.5f);
  122.             cd. radius = 1.5f;  jr.motorSpeed  = -20.f;
  123. body = m_world->CreateBody(&bd);
  124. body->CreateFixture(&cd);
  125.             sd.SetAsBox(2.0f, 0.50f);
  126.             body->CreateFixture(&sd);
  127.             body->SetMassFromShapes(); 
  128. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter());
  129. m_world->CreateJoint(&jr);
  130.         /// 2.
  131.             cd.radius   = 3.0f; jr.motorSpeed  = 20.f;
  132. bd.position.Set(-32.0f,2.5f);
  133. body = m_world->CreateBody(&bd);
  134. body->CreateFixture(&cd);
  135.             body->SetMassFromShapes(); 
  136. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,1.f));
  137. m_world->CreateJoint(&jr);
  138.         /// 3.
  139.             jr.motorSpeed     = 20.f;
  140. bd.position.Set(-24.0f,1.5f);
  141. body = m_world->CreateBody(&bd);
  142. body->CreateFixture(&cd);
  143.             body->SetMassFromShapes(); 
  144. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,1.f));
  145. m_world->CreateJoint(&jr);
  146.         /// 4.
  147. bd.position.Set(-16.0f,0.8f);
  148. body = m_world->CreateBody(&bd);
  149. body->CreateFixture(&cd);
  150.             body->SetMassFromShapes(); 
  151. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,1.f));
  152. m_world->CreateJoint(&jr);
  153.         /// 5.
  154. bd.position.Set(-8.0f,0.5f);
  155. body = m_world->CreateBody(&bd);
  156. body->CreateFixture(&cd);
  157.             body->SetMassFromShapes(); 
  158. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,1.f));
  159. m_world->CreateJoint(&jr);
  160.         /// 6.
  161. bd.position.Set(0.0f,0.1f);
  162. body = m_world->CreateBody(&bd);
  163. body->CreateFixture(&cd);
  164.             body->SetMassFromShapes(); 
  165. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,1.f));
  166. m_world->CreateJoint(&jr);
  167.         /// 7.
  168. bd.position.Set(8.0f,-0.5f);
  169. body = m_world->CreateBody(&bd);
  170. body->CreateFixture(&cd);
  171. sd.SetAsBox(3.7f, 0.5f);
  172. body->CreateFixture(&sd);
  173.             body->SetMassFromShapes(); 
  174. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,1.f));
  175. m_world->CreateJoint(&jr);
  176.         /// 8. right rotator
  177.             sd.SetAsBox(5.f, 0.5f);
  178.             sd.density = 2.0f;
  179. bd.position.Set(18.0f,1.f);
  180. b2Body* rightmotor = m_world->CreateBody(&bd);
  181. rightmotor->CreateFixture(&sd);
  182. sd.SetAsBox(4.5f, 0.5f, b2Vec2(0.f,0.f),b2_pi/3.f);
  183. rightmotor->CreateFixture(&sd);
  184. sd.SetAsBox(4.5f, 0.5f, b2Vec2(0.f,0.f),b2_pi*2.f/3.f);
  185. rightmotor->CreateFixture(&sd);
  186. cd.radius = 4.2f;
  187. rightmotor->CreateFixture(&cd);
  188.             rightmotor->SetMassFromShapes(); 
  189. jr.Initialize (g,rightmotor,rightmotor->GetWorldCenter());
  190.             jr.maxMotorTorque = 70000.f;
  191.             jr.motorSpeed     = -4.f;
  192.             m_world->CreateJoint(&jr);
  193.         /// 9. left rotator
  194.             sd.SetAsBox(8.5f, 0.5f);
  195.             sd.density = 2.0f;
  196. bd.position.Set(-34.0f,17.f);
  197. body = m_world->CreateBody(&bd);
  198. body->CreateFixture(&sd);
  199. sd.SetAsBox(8.5f, 0.5f, b2Vec2(0.f,0.f),b2_pi*.5f);
  200. body->CreateFixture(&sd);
  201. cd.radius = 7.f;
  202. cd.friction = 0.9f;
  203. body->CreateFixture(&cd);
  204.             body->SetMassFromShapes(); 
  205. jr.Initialize (g,body,body->GetWorldCenter());
  206.             jr.maxMotorTorque = 100000.f;
  207.             jr.motorSpeed     = -5.f;            
  208.             m_world->CreateJoint(&jr);
  209.         /// big compressor
  210.             sd.SetAsBox(3.0f,4.f);
  211.             sd.density = 10.0f;
  212. bd.position.Set(-16.0f,17.f);
  213. b2Body *hammerleft = m_world->CreateBody(&bd);
  214. hammerleft->CreateFixture(&sd);
  215. hammerleft->SetMassFromShapes();
  216. b2DistanceJointDef jd;
  217. jd.Initialize(body, hammerleft, body->GetWorldCenter()+b2Vec2(0.f,6.f), hammerleft->GetWorldCenter() );
  218. m_world->CreateJoint(&jd);
  220. bd.position.Set(4.0f,17.f);
  221. b2Body *hammerright = m_world->CreateBody(&bd);
  222. hammerright->CreateFixture(&sd);
  223. hammerright->SetMassFromShapes();
  224. jd.Initialize(body, hammerright, body->GetWorldCenter()-b2Vec2(0.f,6.f), hammerright->GetWorldCenter() );
  225. m_world->CreateJoint(&jd);
  226.             /// pusher
  227.             sd.SetAsBox(6.f,0.75f);
  228. bd.position.Set(-21.0f,9.f);
  229. b2Body* pusher = m_world->CreateBody(&bd);
  230. pusher->CreateFixture(&sd);
  231. sd.SetAsBox(2.f,1.5f,b2Vec2(-5.f,0.f),0.f);
  232. pusher->SetMassFromShapes();
  233. pusher->CreateFixture(&sd);
  234. jd.Initialize(rightmotor,pusher,rightmotor->GetWorldCenter()+b2Vec2(-8.0f,0.f),
  235.           pusher->GetWorldCenter()+b2Vec2(5.0f,0.f) );
  236. m_world->CreateJoint(&jd);
  237.         }
  238.         /// Static bodies above motors
  239.        {
  240.             b2PolygonDef sd;
  241. b2CircleDef  cd;
  242. sd.SetAsBox(9.0f, 0.5f);
  243. sd.friction    = 0.05f;
  244. sd.restitution = 0.01f;  
  245. b2BodyDef bd;
  246. bd.position.Set(-15.5f, 12.f);
  247.             bd.angle = 0.0;
  248. b2Body* g = m_world->CreateBody(&bd);
  249. g->CreateFixture(&sd);
  250.     
  251. sd.SetAsBox(8.f, 0.5f, b2Vec2(23.f,0.f),0.f);
  252. g->CreateFixture(&sd);
  253.             /// compressor statics  
  254. sd.SetAsBox(7.0f, 0.5f, b2Vec2(-2.f,9.f),0.f);
  255. g->CreateFixture(&sd);
  256. sd.SetAsBox(9.0f, 0.5f, b2Vec2(22.f,9.f),0.f);
  257. g->CreateFixture(&sd);
  259. sd.SetAsBox(19.0f, 0.5f, b2Vec2(-9.f,15.f),-0.05f);
  260. g->CreateFixture(&sd);
  261. sd.SetAsBox(4.7f, 0.5f, b2Vec2(15.f,11.5f),-0.5f);
  262. g->CreateFixture(&sd);
  263.             /// below compressor
  264. sd.SetAsBox(26.0f, 0.3f, b2Vec2(17.f,-4.4f),-0.02f);
  265. g->CreateFixture(&sd);
  266. cd.radius   = 1.0f; cd.friction = 1.0;
  267. cd.localPosition = b2Vec2(29.f,-6.f);
  268.             g->CreateFixture(&cd); 
  269.             cd.radius   = 0.7f;
  270. cd.localPosition = b2Vec2(-2.f,-4.5f);
  271.             g->CreateFixture(&cd);
  272.         }
  273.         /// Elevator
  274.         {
  275.             b2BodyDef  bd;
  276.             b2CircleDef cd;
  277.             b2PolygonDef sd;
  279. bd.position.Set(40.0f,4.0f);
  280. m_elev = m_world->CreateBody(&bd);
  282. sd.SetAsBox(0.5f, 2.5f,b2Vec2(3.0f,-3.0f), 0.f);
  283. sd.density     = 1.f;
  284. sd.friction    = 0.01f;
  285. m_elev->CreateFixture(&sd);
  286. sd.SetAsBox(7.0f, 0.5f, b2Vec2(-3.5f,-5.5f), 0.f);
  287. m_elev->CreateFixture(&sd);
  288. sd.SetAsBox(0.5f, 2.5f, b2Vec2(-11.f,-3.5f), 0.f);
  289. m_elev->CreateFixture(&sd);
  290.             m_elev->SetMassFromShapes();           
  291.     
  292. b2PrismaticJointDef jp;
  293. jp.Initialize(m_ground,m_elev, bd.position, b2Vec2(0.0f, 1.0f));
  294. jp.lowerTranslation =  0.0f;
  295. jp.upperTranslation = 100.0f;
  296. jp.enableLimit = true;
  297. jp.enableMotor = true;
  298. jp.maxMotorForce = 10000.f;
  299. jp.motorSpeed    = 0.f; 
  300. m_joint_elev = (b2PrismaticJoint*)m_world->CreateJoint(&jp);   
  301.             
  302. /// Korb
  303.             sd.SetAsBox(2.3f, 0.5f,b2Vec2(1.f,0.0f), 0.0f);
  304.             sd.density = 0.5f;
  305.             bd.position.Set(29.0f,6.5f);
  306. b2Body* body = m_world->CreateBody(&bd);
  307. body->CreateFixture(&sd);
  308.             sd.SetAsBox(2.5f, 0.5f,b2Vec2(3.0f,-2.f), b2_pi/2.f);
  309.             body->CreateFixture(&sd);
  310.             sd.SetAsBox(4.6f, 0.5f,b2Vec2(7.8f,-4.0f), 0.f);
  311.             body->CreateFixture(&sd);
  312.             sd.SetAsBox(0.5f, 4.5f,b2Vec2(12.f,0.0f), 0.f);
  313.             body->CreateFixture(&sd);
  314.             
  315. sd.SetAsBox(0.5f, 0.5f,b2Vec2(13.f,4.0f), 0.f);
  316.             body->CreateFixture(&sd);
  318.             cd.radius   = 0.7f; cd.density  = 1.f; cd.friction = 0.01f;
  319.             cd.localPosition = b2Vec2(0.f,0.f);
  320.             body->CreateFixture(&cd);
  321.             body->SetMassFromShapes();  
  323.             b2RevoluteJointDef jr;
  324.             jr.Initialize(m_elev,body, bd.position);
  325.             jr.enableLimit = true;
  326.             jr.lowerAngle  = -0.2f;
  327.             jr.upperAngle  = b2_pi*1.1f;
  328.             jr.collideConnected = true;
  329.             m_world->CreateJoint(&jr);
  330.             /// upper body exit
  331.             sd.SetAsBox(14.0f, 0.5f,b2Vec2(-3.5f,-10.0f), 0.0f);
  332.             bd.position.Set(17.5f,96.0f);
  333.             body = m_world->CreateBody(&bd);
  334.             body->CreateFixture(&sd);
  335. }
  336. /// "Elastic body" 64 bodies - something like a lin. elastic compound
  337. /// connected via dynamic forces (springs) 
  338. {
  339. b2PolygonDef sd;
  340. sd.SetAsBox(0.55f, 0.55f);
  341. sd.density    = 1.5f;
  342. sd.friction   = 0.01f;
  343. sd.filter.groupIndex = -1;
  344. b2Vec2       startpoint(30.f,20.f);
  345. b2BodyDef    bd;
  346. bd.isBullet   = false;
  347.          bd.allowSleep = false;
  348. for (int i = 0; i < 8; ++i) 
  349.             {
  350. for (int j = 0; j < 8; ++j) 
  351.                 {
  352. bd.position.Set(j*1.02f, 2.51f + 1.02f * i);
  353. bd.position  += startpoint;
  354. b2Body* body  = m_world->CreateBody(&bd);
  355. bodies[8*i+j] = body;
  356. body->CreateFixture(&sd);
  357. body->SetMassFromShapes();
  358. }
  359. }
  360. }
  361. }
  362. ///  Apply dynamic forces (springs) and check elevator state
  363. void Step(Settings* settings)
  364. {
  365. Test::Step(settings);
  366. for (int i=0; i<8; ++i){
  367. for (int j=0; j<8; ++j){
  368. b2Vec2 zero(0.0f,0.0f);
  369. b2Vec2 down(0.0f, -0.5f);
  370. b2Vec2 up(0.0f, 0.5f);
  371. b2Vec2 right(0.5f, 0.0f);
  372. b2Vec2 left(-0.5f, 0.0f);
  373. int ind = i*8+j;
  374. int indr = ind+1;
  375. int indd = ind+8;
  376. float32 spring = 500.0f;
  377. float32 damp = 5.0f;
  378. if (j<7) {
  379. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[indr]),zero,spring, damp, 1.0f);
  380. AddSpringForce(*(bodies[ind]),right,*(bodies[indr]),left,0.5f*spring, damp, 0.0f);
  381. }
  382. if (i<7) {
  383. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[indd]),zero,spring, damp, 1.0f);
  384. AddSpringForce(*(bodies[ind]),up,*(bodies[indd]),down,0.5f*spring,damp,0.0f);
  385. }
  386. int inddr = indd + 1;
  387. int inddl = indd - 1;
  388. float32 drdist = sqrtf(2.0f);
  389. if (i < 7 && j < 7){
  390. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[inddr]),zero,spring, damp, drdist);
  391. }
  392. if (i < 7 && j > 0){
  393. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[inddl]),zero,spring, damp, drdist);
  394. }
  396. indr = ind+2;
  397. indd = ind+8*2;
  398. if (j<6) {
  399. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[indr]),zero,spring, damp, 2.0f);
  400. }
  401. if (i<6) {
  402. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[indd]),zero,spring,damp,2.0f);
  403. }
  405. inddr = indd + 2;
  406. inddl = indd - 2;
  407. drdist = sqrtf(2.0f)*2.0f;
  408. if (i < 6 && j < 6){
  409. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[inddr]),zero,spring, damp, drdist);
  410. }
  411. if (i < 6 && j > 1){
  412. AddSpringForce(*(bodies[ind]),zero,*(bodies[inddl]),zero,spring, damp, drdist);
  413. }
  414. }
  415. }
  416. /// Check if bodies are near elevator
  417. ///  Look if the body to lift is near the elevator
  418. b2Vec2 p1 = bodies[0]->GetWorldCenter(); 
  419.         b2Vec2 p2 = bodies[63]->GetWorldCenter(); 
  420. ///    m_elev:   elevator prism. joint
  421. b2Vec2 e = m_elev->GetWorldCenter() + b2Vec2(0.f,7.f);  
  422. // maybe not the best way to do it...
  423. // Bodies reached the elevator side 
  424. if ( p1.x>e.x || p2.x>e.x ) {
  425.        // go up
  426. if ( ( p1.y<e.y || p2.y<e.y ) &&
  427.  ( m_joint_elev->GetJointTranslation()<=m_joint_elev->GetLowerLimit()+1.f ) ) 
  428. {
  429. m_joint_elev->SetMotorSpeed(20.f);
  430.                 //printf("lift goes up trans: %Gn",m_joint_elev->GetJointTranslation());
  431. }
  432. }
  433. // go down
  434. if ( (m_joint_elev->GetJointTranslation()>=m_joint_elev->GetUpperLimit()-2.f) ) 
  435. {
  436.                m_joint_elev->SetMotorSpeed(-15.f);
  437.                //printf("lift goes down: %Gn",m_joint_elev->GetJointTranslation());
  438. }
  439. }
  440.    /// Add a spring force
  441.    void AddSpringForce(b2Body& bA, b2Vec2& localA, b2Body& bB, b2Vec2& localB, float32 k, float32 friction, float32 desiredDist)
  442.    {
  443.         b2Vec2 pA = bA.GetWorldPoint(localA);
  444.         b2Vec2 pB = bB.GetWorldPoint(localB);
  445.         b2Vec2 diff = pB - pA;
  446.         //Find velocities of attach points
  447.         b2Vec2 vA = bA.GetLinearVelocity() - b2Cross(bA.GetWorldVector(localA), bA.GetAngularVelocity());
  448.         b2Vec2 vB = bB.GetLinearVelocity() - b2Cross(bB.GetWorldVector(localB), bB.GetAngularVelocity());
  449.         b2Vec2 vdiff = vB-vA;
  450.         float32 dx = diff.Normalize(); //normalizes diff and puts length into dx
  451.         float32 vrel = vdiff.x*diff.x + vdiff.y*diff.y;
  452.         float32 forceMag = -k*(dx-desiredDist) - friction*vrel;
  453.         diff *= forceMag; // diff *= forceMag
  454.         bB.ApplyForce(diff, bA.GetWorldPoint(localA));
  455.         diff *= -1.0f;
  456.         bA.ApplyForce(diff, bB.GetWorldPoint(localB));
  457.     }
  458.     /// Default constructor
  459. static Test* Create()
  460. {
  461. return new ElasticBody;
  462. }
  463. };
  465. #endif