这是CANopen通讯规范文件 CANopen规范文件时基于“通信规范文件”的，用来规定主要通讯机制和它们的（DS301）。

CANopen协议细节，很实际，解释的很清晰

CiA Draft Standard Proposal 302 - CANOpen Framework for Programmable CANopen Devices

CiA Draft Standard Proposal DSP-402 - CANOpen Device Profile for Drives and Motion Control

CiA Draft Standard Proposal DSP-403 - CANOpen Device Profile for Human Machine Interfaces

CiA Draft Standard Proposal 405 - CANopen Device Profile for IEC1131 Programmable Devices

CiA Draft Standard Proposal 406 - CANOpen Device Profile for Encoders

MicroCANOPEN(一个小型CANOPEN协议栈)

CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义CMS对象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了how，没有定义what）。而这正是CANopen切入点。 CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。 CANopen的核心概念是设备对象字典

CANopen协议的英文原版。 希望对大家有用。